Après sa formation, Arnold est ordonné prêtre du diocèse de Münster le 15 août 1861. Il est nommé professeur à l'école secondaire de Bocholt, et c'est là qu'il a passé les douze premières années de sa vie sacerdotale. 

Petit à petit, il développe un intérêt particulier pour la mission universelle de l'Église et se décide alors de dédier sa vie à éveiller l'Église allemande à sa conscience missionnaire en publiant une petite revue baptisée : « Le Messager du Sacré Cœur ». Cette revue missionnaire donnait des nouvelles des activités missionnaires et encourageait les catholiques allemands à soutenir les missions étrangères.

L'activité du père Janssen a évolué dans un contexte socio-politique très perturbé. Les autorités politiques d'alors avaient érigé un mécanisme de répression de l'Église catholique allemande dans le but d'éradiquer son influence sur la population et la soumettre au pouvoir de l'autorité centrale. C'est ainsi que Otto von Bismark, alors Chancelier de l'État allemand, commence le « Kulturkampf » (combat pour la civilisation) en promulguant une série de lois anti-catholiques, en expulsant prêtres, religieux (ses) et en emprisonnant plusieurs évêques.

Arnold commence à rêver. D'un côté, il encourage les prêtres expulsés de leurs lieux de travail à aller en mission, et de l'autre, il commence un séminaire pour la préparation de futurs missionnaires. 

Conduit par le Saint Esprit, le père Janssen réussit à traduire son rêve en réalité. Il ouvre une maison à Steyl (Pays-Bas) pour former des missionnaires.

Ce fut le 8 septembre 1875, date considérée comme celle de la naissance de la « Société du Verbe Divin », une congrégation de Prêtres et des Frères. 

Quatre ans plus tard, soit le 2 mars 1879, les deux premiers missionnaires, Joseph Freinademetz et de Jean-Baptiste Anzer, partent pour la Chine.  

Il fonde également deux congrégations féminines, les « Sœurs Servantes du Saint Esprit (Ssps, 1889) » et les « Sœurs Servantes du Saint Esprit de l'Adoration perpétuelle » (Sspsap, 1896).

Il meurt le 15 Janvier 1909. Sa vie fut une recherche permanente de la volonté de Dieu, de confiance dans la Providence divine et d'un travail dur. 

Arnold Janssen a été élévé aux honneurs des autels, le 19 octobre 1975, par le Bx Paul VI (Giovanni Battista Montini, 1963-1978) et canonisé, le 5 octobre 2003, par Saint Jean-Paul II (Karol Józef Wojtyta, 1978-2005).

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